可以對環(huán)鏈電動葫蘆設(shè)定路徑規(guī)劃嗎

環(huán)鏈電動葫蘆因其操作靈活、占地資源少和負載能力強的優(yōu)勢而被廣泛應用于工廠倉庫、港口碼頭等地，但惡劣的工作環(huán)境以及不規(guī)范的人工操作，使電動葫蘆在吊裝過程中存在著巨大的安全隱患，為了讓電動葫蘆能在各種復雜環(huán)境內(nèi)完成升降和左右運行的吊裝任務(wù)，我們是否能借鑒橋式起重機的路徑規(guī)劃要求對電動葫蘆的路徑加以設(shè)定和改進呢?

路徑規(guī)劃是指在存在障礙物的空間中，按照一定評價標準在起始點和終點之間找到一條安全碰撞且符合評價標準的路徑，目前這一算法已經(jīng)被應用到了機器人、車輛、無人機、起重機等各個領(lǐng)域。

我們可以將環(huán)鏈電動葫蘆的路徑規(guī)劃問題轉(zhuǎn)化為包含隱式約束的多目標非線性整數(shù)優(yōu)化問題，設(shè)計主從并行遺傳算法，優(yōu)化提升路徑的能量成本、時間成本，在復雜環(huán)境下生成高質(zhì)量路徑。

還可以采用空間等分網(wǎng)格法建立三維環(huán)境，對環(huán)境中凹形障礙作虛擬填充處理，防止規(guī)劃的路徑穿越凹形障礙物，只是目前這些想法依然處于想法階段。